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新納（ACEINNA)無人機 9軸慣性測量單元OpenIMU330B

  OpenIMU330三重冗余(yu)傳感器體系結(jie)構(gou)由三個(ge)獨立的(de)三軸加速度計和(he)三軸陀螺儀(yi)組

成，具有良好的(de)精度和可(ke)靠(kao)性。通過三重冗(rong)余傳(chuan)感器陣列，OpenIMU330可(ke)以甄(zhen)別和選(xuan)

擇有效(xiao)的IMU數據來應對MEMS粘(zhan)連(lian)故障(zhang)或其他原(yuan)因導致的失效(xiao)，冗(rong)余架構(gou)在保證盡(jin)可能

高的(de)(de)安(an)全級別的(de)(de)同(tong)時還(huan)提高了IMU的(de)(de)精度(du)。具(ju)體(ti)參(can)數方面(mian)，陀(tuo)螺儀零偏(pian)穩定性和角向隨

機游走分別為2deg/hr和0.2deg/√hr。
此外，三個完全獨立的六軸MEMS IMU，滿足ISO26262 ASIL B安全要求。單個IMU

的(de)失敗(bai)率約為10的(de)負六次方(fang)，三重冗余的(de)IMU失敗(bai)率可以降(jiang)至10的(de)負18次方(fang)，安全級別

大幅提高，對于包括自動駕駛在內的安全性要求高的應用非常適合。
OpenIMU330由ARM M4 CPU和一個浮點單元提供動力，運行OpenIMU的開源軟件棧，

配(pei)以優(you)化的(de)卡爾(er)曼濾(lv)波器，來進行姿態與GPS輔助(zhu)的(de)PVT （位(wei)置-速度-時(shi)間(jian)）的(de)精準(zhun)測

量。采用基于VS代碼的工具鏈，完美(mei)兼容PC, MAC和Ubuntu系(xi)統。

OpenIMU330B是一(yi)款三重冗余的6 DOF表面封裝慣性測量單元(IMU)，適用(yong)于汽車L3

級輔(fu)助駕駛和其(qi)他大批量應用(yong)市場(chang)。OpenIMU330B的三(san)重冗余架構，結(jie)合(he)小型、低成

本(ben)封裝(zhuang)，旨在滿(man)足汽(qi)車自動駕(jia)(jia)駛和輔助駕(jia)(jia)駛市(shi)場的高(gao)安全性和低成本(ben)要求。

OpenIMU
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產品參數
軸的數量：6
產品類型：表面封裝
尺寸：11 x 15 x 3 mm
接口：SPI / UART
封裝BGA-44 ball
陀螺儀范圍:400 +/- deg/sec
陀螺儀零偏穩定性:1.5 deg/hr
陀螺儀帶寬:5-50Hz
陀螺儀溫度誤差:0.3 deg/sec
陀螺儀角向隨機游走:0.2 deg/ √hr
加速度范圍:8 g

加速度帶寬:5-50Hz

產品特點
三重冗余，3軸MEMS陀螺儀
三重冗余，3軸MEMS加速度計
開源工具鏈和自定義算法
32位ARM M4 CPU帶浮點單元
內置開源卡爾曼濾波器
SPI/UART接口
可支持3個 UART 接口
工作溫度：-40℃至+85℃
高可靠性
MTBF > 50,000小時
開放的社區環境和技術支持
應用
自動駕駛汽車
自動駕駛出租車/貨運車
ADAS系統
電子穩定控制系統
車道保持輔助系統